Am Zusammenfluss von Enns und Steyr wurde von den Otokaren, den Markgraften und späteren Herzögen der Steiermark, um das Jahr 980 die „Stirapurhc“, das heutige Schloss Lamberg, erbaut.
Unter „Stirapurhc“ und der Stadtpfarrkirche entstand in der Folge die städtische Siedlung. In der Gotik wurde der Großteil der Häuser der Altstadt errichtet, in der Renaissance-, sowie Barock- und Rokokozeit „modernisiert“.
Die Stadt erwarb ihren Reichtum stets aus dem Eisenhandel und um 1287 wurde ein frühes Stadtrecht bestätigt. Der furchtbare Brand von 1727 vernichtete große Teile der Altstadt sowie die Vororte Ennsdorf und Steyrdorf.
Nach Kriegen, Seuchen und der durch den Niedergang des Handwerks bedingten schlechten wirtschaftlichen Lage wurde im Jahre 1831 Josef Werndl geboren, der als „Retter von Steyr“ in die Annalen der Stadtgeschichte einging. Werndl übernahm den väterlichen Betrieb, schuf daraus Anlagen modernerer Art, darüber hinaus konstruierte er das Hinterladergewehr und machte mit dessen serienmäßiger Produktion Steyr zur „Waffenschmiede Europas“. Josef Werndl als Pionier war es auch zu danken, dass der erste durch Wasserkraft elektrisch beleuchtete Straßenzug in Europa hier 1884 gezeigt werden konnte. Josef Werndl starb 1889 und die ehemaligen „Steyr-Daimler-Puch-Werke“ gehen auf seine fortschrittliche Gründung zurück. Im Ersten und Zweiten Weltkrieg waren diese auf Waffenproduktion ausgerichtet. Zwischen den Kriegen wurden auch Autos erzeugt. Die Luftangriffe 1944 zerstörten den Großteil der Werksanlagen. Diese wurden nach Kriegsende in vollem Umfang wieder aufgebaut, modernisiert und erweitert. Mit einer Belegschaft von ca. 10.000 Personen wurden Traktoren, Lastkraftwagen, Kugellager und in Fortführung der Tradition Jagd- und Sportwaffen erzeugt.
Steyr, eine Stadt, die bis 1955 Grenzort zwischen der amerikanischen und sowjetischen Zone war, hat sich seither vor allem durch die Stadtteile Tabor, Ennsleite und Resthof baulich ausgedehnt und verweist derzeit auf ca. 38.000 Einwohner.
Heute ist Steyr ein Prototyp der gelungenen Vereinigung zwischen historischer Altstadt und modernem Wirtschaftsstandort und gehört somit zu den interessantesten Städten Österreichs.